Фамилия Есюковы образована от крестильного имени Евсевий, которое пришло на Русь вместе с христианством. В переводе с греческого «эусебес» означает «благочестивый» или «набожный». В быту длинное церковное имя быстро сократили: появились разговорные формы Еся, Есюк, Есютка. Именно от уменьшительного Есюк и пошла фамилия — по модели «имя + суффикс -ов», то есть «сын Есюка».

Святой покровитель имени — мученик Евсевий, который, по преданию, принял смерть за веру в Никомидии около 303 года вместе со своими рабами. В народном календаре память этого святого приходится на 3 февраля, но вряд ли крестьяне, звавшие сына Есюком, держали в голове греческую этимологию — для них это было просто привычное, домашнее имя.

Фамилия Есюков — не единственная в этом гнезде. Тот же корень дал фамилии Есин, Есютин, Есюнин, а также более редкие Есюковский и Есюкевич. Географически Есюковы чаще всего встречаются в северных и центральных областях России — в Вологодской, Архангельской, Кировской, а также на Урале. Это указывает на то, что фамилия могла закрепиться в среде черносошных крестьян и посадских людей, а не только в дворянских родах.

По словообразовательной модели фамилия принадлежит к самому массовому типу русских фамилий — на -ов/-ев. Суффикс указывает на принадлежность: Есюков буквально значит «чей?» — Есюков, то есть из рода Есюка. Никакой дополнительной сословной окраски у этой модели нет: так получали фамилии и крестьяне, и купцы, и священники.

Точное время появления фамилии Есюковы установить сложно — процесс закрепления фамилий растянулся на несколько столетий. Но сама фамилия сохранила живую народную форму имени, которая сегодня почти не встречается в качестве личного имени, а осталась только в фамильном наследии.