Фамилия Ицанкова образована от имени Ицанко — просторечной, народной формы канонического имени Исайя. В переводе с древнееврейского это имя означает «помощь Бога», а в библейской истории его носил один из великих пророков — Исайя, выходец из знатной иерусалимской семьи, живший около 765 года до н. э. Он известен пророчествами о Спасителе и проповедью социальной справедливости. Однако сам основатель рода Ицанковых, судя по форме имени, скорее всего, принадлежал к простому сословию — именно в крестьянской и мещанской среде полные церковные имена часто заменяли на обиходные варианты вроде Ицанко.

Словообразовательная модель фамилии прозрачна: суффикс -ов указывает на принадлежность («чей?»), то есть Ицанков — это «сын (или потомок) Ицанко». Такая модель типична для русских фамилий, которые закрепились в XVI–XVIII веках, когда отчество или прозвище отца переходило в наследственную фамилию. В данном случае суффикс -анк- в основе Ицанко — редкий для русской ономастики: он может быть диалектным или заимствованным из украинской или белорусской традиции, где уменьшительные формы с -аньк-/-анк- встречаются чаще.

В документах фамилия могла писаться по-разному: Ицанков, Ицанкова, Иценков — из-за неустойчивости безударных гласных и влияния местных говоров. Географически фамилия редкая, встречается преимущественно в южных и центральных регионах России, где были сильны украинские диалектные влияния. Однокоренные фамилии — Исаев, Исаков, Исаченков — образованы от той же основы, но через другие суффиксы, что подчёркивает уникальность именно формы Ицанков.

Таким образом, фамилия Ицанкова — это память о предке, которого в быту звали Ицанко (народный вариант имени Исайя), а его потомки получили наследственное прозвание по отцу.