Фамилия Кусенковы — один из тех случаев, когда прозвище предка намертво приросло к роду и пережило века. В основе фамилии лежит нецерковное имя или прозвище Кусенок. В старину так могли называть младшего, позднего ребёнка — «кусок» от семьи, то есть малый, неполный кус. Или же человека маленького роста, щуплого телосложения, которого сравнивали с небольшим кусочком. Суффикс -енок в прозвище указывает на уменьшительность и молодость: Кусенок — буквально «маленький Кус».

Фамилия образована по классической русской модели: к основе Кусенок добавили патронимический суффикс -ов. В результате Кусенков означает «сын Кусенка», а вся фамилия Кусенковы — «потомки Кусенка». Такая словообразовательная схема — одна из самых распространённых у восточных славян, и она же встречается у поляков, чехов и болгар, что делает фамилию Кусенковы самобытным памятником славянской культуры.

Корень кус- многозначен. В русских говорах «кус» — не только часть чего-то целого, но и лакомство, кусок хлеба, доля. В северных и сибирских диалектах «кусом» называли надел земли или пай. Если предок был крестьянином, прозвище могло отражать его земельный надел — «кусок» земли. В южных говорах «кус» иногда значило «укус» или «жало», что допускает связь с характером: обидчивый, «кусачий» человек. Но версия с «маленьким, младшим» выглядит правдоподобнее: в ономастике много аналогичных фамилий — Сынков, Дочкин, Малёнков.

Фамилия Кусенковы встречается не повсеместно, а тяготеет к южнорусским и центральным областям. В документах XVII–XVIII веков Кусенковы фиксировались среди однодворцев — особого сословия, жившего на южных рубежах России и сочетавшего черты крестьян и мелких служилых людей. В Тульской, Рязанской и Воронежской губерниях фамилия попадается в переписных книгах и ревизских сказках. Это говорит о том, что предки носителей фамилии скорее всего были не дворянами, а свободными хлебопашцами или казаками.

Окончательно говорить о точном времени и месте происхождения фамилии Кусенковы можно лишь на основании серьёзных генеалогических исследований, но уже сейчас ясно: она хранит память о прозвище, которое в XVI–XVII веках дали либо младшему сыну, либо человеку с небольшим наделом земли.