Фамилия Милицких звучит необычно и сразу привлекает внимание. Её основа — слово «милиция» — кажется очевидной, но на самом деле связь с правоохранительными органами если и есть, то очень поздняя и косвенная. Фамилия образована по модели, типичной для северных и центральных регионов России: суффикс -их-/-ых- указывает на принадлежность к роду или семье. В данном случае форма «Милицких» — это родительный падеж множественного числа, который со временем застыл в качестве фамилии. Буквально она означала «из семьи Милицких», то есть тех, кто носил прозвище или личное имя Милик.

Самое правдоподобное объяснение корня — не «милиция», а уменьшительная форма от канонического имени Емилиан (в просторечии — Милиан, Милий). В русской народной среде имя легко сокращалось до Миля, а от него образовывалось ласкательное Милик. Так могли называть младшего сына или любимого внука. Вторая версия, менее вероятная, отсылает к слову «милый»: Милик — прозвище ласкового, приятного человека. Третья, совсем редкая, связывает фамилию с названием реки Милица в бассейне Днепра, но для фамилий на -их/-ых такая топонимическая основа нетипична.

Фамилия Милицких встречается в основном на юге Вятской губернии (современная Кировская область) и в соседних районах Удмуртии. В XIX веке носители фамилии были преимущественно государственными крестьянами. Форма на -их/-ых в этих местах держалась дольше, чем в других регионах, и нередко писалась через «о» — «Милицких», хотя произносилась одинаково. Советская эпоха с её милицией могла повлиять на восприятие фамилии, но корни у неё куда старше: предки современных Милицких — это, скорее всего, потомки крестьянина по имени Милик, жившего ещё в допетровские времена.