Фамилия Милицкая звучит необычно: она словно отсылает к современным правоохранительным органам, но на деле её корни уходят вглубь веков, к военному делу и народному ополчению. Основой фамилии стало прозвище Милица, а оно, в свою очередь, происходит от нарицательного «милиция». В старину, задолго до появления полиции, это слово имело совсем иное значение — «временное или земское войско: ополчение, народная рать». Скорее всего, предок, получивший такое прозвище, был ратником, то есть человеком, который поднимался на защиту родной земли в составе народного ополчения.

Суффикс -ская указывает на типичную модель образования фамилий от прозвищ, которые закреплялись за родом. Однако у происхождения Милицы есть и другие, не менее любопытные версии. Одна из них связывает прозвище с украинским словом «милиця» — так в некоторых регионах называли длинную палку или жердь, которую использовали в хозяйстве, например, для сушки сена или в качестве посоха. В переносном смысле Милицей могли прозвать высокого, худощавого человека, который напоминал такую жердь. Эта версия объясняет появление прозвища не воинским делом, а чисто внешней приметой, что в народной традиции встречается не реже, чем прозвища по профессии.

Наконец, не исключено, что в основе фамилии лежит женское имя Милица. Это южнославянский вариант имени Мелисса, которое восходит к древнегреческому слову, означающему «пчела» или «медовая». Имя было распространено у южных славян, а в русской среде фамилии, образованные от женских имён, обычно возникали в тех случаях, когда женщина становилась главой семьи — например, после вдовства или тяжёлой болезни мужа. Тогда её имя переходило на детей как родовое прозвище, а уже от него образовывалась фамилия.

Какую из версий считать основной, сказать трудно. Версия с ратником выглядит наиболее логичной с точки зрения древнего значения слова «милиция», но и украинская «милиця», и женское имя Милица имеют право на существование. Возможно, разные ветви рода получили прозвище независимо друг от друга, а фамилия объединила их под одной формой. В любом случае, потомок человека по прозвищу Милица со временем получил фамилию Милицкая, и сегодня она хранит память либо о воинской доблести предка, либо о его внешности, либо о женщине, давшей имя целому роду.