Фамилия Милицкая образована от прозвища Милица. Оно, в свою очередь, происходит от нарицательного «милиция». В старину это слово имело значение «временное или земское войско: ополчение, народная рать». Скорее всего, предок обладателя этой фамилии был ратником. Возможно также, что прозвище Милица этимологически связано с украинским словом «милиця», т.е. В таком случае Милицей в переносном смысле могли называть высокого, худощавого человека. Наконец, не исключено, что в основе фамилии Милицкая лежит женское имя Милица. Это южнославянский вариант имени Мелисса, изначально древнегреческого происхождения, означающего «пчела», «медовая». Такие фамилии обычно возникали, когда женщина становилась главой семьи в случае вдовства, тяжёлой болезни мужа. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Милица, со временем получил фамилию Милицкая.