Фамилия Мячковы принадлежит к древнейшему пласту русских дворянских родов, ведущих происхождение от выходцев из Золотой Орды. Вопреки интуитивному ожиданию, корень здесь не связан с мячом или мягкостью, а восходит к тюркскому прозвищу Мячка. Его возводят к татарскому слову «maci» — «кошка». Такие прозвища, данные по животным, были типичны для тюркской антропонимии и не несли в себе ничего обидного, скорее указывали на качества характера человека — ловкость, хитрость или независимость.

Родословная Мячковых прослеживается с XIV века. Их предком считают Олбугу, родственника царя Тевризского, который выехал из южных земель Золотой Орды к Дмитрию Донскому. Существует версия, что он остался в Москве в период большой смуты в Орде в 70-е годы XIV века. Уже его внук, Иван Яковлевич, носил прозвище Мячка и стал фактическим основателем рода. Здесь мы видим классическую модель: русская фамилия образовалась от прозвища родоначальника через притяжательный суффикс -ов, отвечающий на вопрос «чей?» — то есть «сын Мячки».

Дальнейшая история рода — это череда заметных служб московскому престолу. Младший сын Ивана Яковлевича, Фёдор Иванович Меньшой, занимал должности казначея и конюшего при великой княгине Марии Ярославне, супруге Василия Тёмного, а позже стал боярином в Вологде при удельном князе Андрее Васильевиче Меньшом. Военная служба рода отмечена потерями: Данило Иванович Мячков (в иночестве Никон) погиб при взятии Казани в 1552 году, а его брат Иван пал в битве с крымскими татарами под Москвой в 1571-м. В XVII веке многие Мячковы служили стольниками и стряпчими — это были заметные чины при царском дворе.

За свою службу род получил внесение в VI часть родословных книг сразу четырёх губерний: Курской, Московской, Тверской и Тульской. Шестая часть в дореволюционной иерархии означала принадлежность к древнему дворянству, что подтверждало знатность происхождения. Герб Мячковых, внесённый в 4-ю часть Общего гербовника дворянских родов под номером 35, необычен: на голубом поле щита изображён негр в латах с золотым луком и тремя стрелами, за плечами — колчан. Шлем увенчан дворянской короной, из которой наполовину выходит негр в чалме. Такой восточный символизм — прямое указание на ордынские корни рода, что было распространённой практикой среди русских дворянских фамилий татарского происхождения.

Среди известных носителей фамилии выделяется Михаил Иванович Мячков (1799—1852), живописец, автор полотна «Сцена из семейной жизни сибирских дикарей». Его творчество — пример того, как потомки ордынской знати вписывались в русскую культуру уже как её творцы. О точном времени и месте возникновения фамилии говорить сложно: процесс формирования русских фамилий растянулся на столетия, и прозвище Мячка могло закрепиться за потомками не сразу, а через поколение-другое. Однако бесспорно одно: фамилия Мячковы — памятник не только восточной письменности, но и живого взаимодействия двух культур — степной и оседлой, которое и создало русское дворянство.