Фамилия Панасенкова — типичный пример того, как украинская по своей основе фамилия обрела русскую форму. Корень здесь — крестильное имя Афанасий, которое пришло из греческого языка и означает «бессмертие». В древности это имя было одним из самых распространённых среди простых людей, поэтому и породило множество производных форм.

В украинской среде имя Афанасий часто звучало в уменьшительной форме — Панас. От неё и образовали отчество-прозвище Панасенко, то есть «сын Панаса». Такой тип фамилий с суффиксом -енко характерен для Левобережной Украины и стал особенно популярен в XVII–XVIII веках, когда казацкие роды активно закрепляли за собой наследственные именования.

Русификация фамилии произошла при переезде рода в великорусские губернии. К украинской основе добавили типичный русский суффикс -ов, и получилась форма Панасенков. Женский вариант Панасенкова — это просто форма, указывающая на жену или дочь Панасенкова. Такая модель, когда мужская фамилия на -ов превращается в женскую на -а, полностью соответствует русской грамматической традиции.

Версия о происхождении от Афанасия — основная и наиболее правдоподобная. Альтернативные объяснения, например связь с греческим словом «панагия» или названием растения, выглядят натянуто и не подтверждаются ни словообразовательной моделью, ни историей бытования имени Панас.

Интересно, что фамилия сохранила двойной след двух культур. Украинский суффикс -енко указывает на южное происхождение предков, а русское окончание -ов — на их более позднюю интеграцию в северорусскую среду. Подобные гибридные формы встречаются нечасто и обычно фиксируются в пограничных регионах — на Слобожанщине, в Воронежской, Курской, Белгородской губерниях, где украинское и русское население веками жило бок о бок.

В документах XIX века фамилия встречается в церковных метриках и ревизских сказках этих территорий. Носители её были в основном крестьянами и мещанами. Дворянских ветвей с такой фамилией не зафиксировано, что подтверждает её простонародное, но оттого не менее древнее происхождение.