Оно, скорее всего, восходит к нарицательному «пень». Вероятно, так прозвали человека, расчищавшего место в лесу для постройки жилища. В пользу этой версии говорит тот факт, что в Архангельской и Вологодской областях имеются лесопункты с названием Пенчура. Менее вероятно, что прозвище Пенчура ведет свое начало от слова «пень» в его переносном значении - «несообразительный человек».