Фамилия Рукицкий образована по распространённой восточнославянской модели с суффиксом -цк(ий), который указывает на географическое происхождение. Чаще всего такие фамилии давали человеку по названию места, откуда он родом или где владел землёй. Основа фамилии — топоним Рукица или Рукичи. Подобные названия встречаются в Беларуси и на западе Украины: например, деревня Рукичи в Брестской области. Если предок происходил из такого села, его могли записать как Рукицкий — то есть «тот, кто из Рукиц».

Корень «рук-» в основе названия может иметь два объяснения. Первое — прямое, от слова «рука»: селение могли назвать по извилистой речке, похожей на руку, или по форме рельефа. Второе, менее очевидное, связано с личным именем или прозвищем. В древнерусских документах известно прозвище Рука — так могли назвать человека с сильными руками, мастера или драчуна. От такого прозвища сначала возникло название деревни (Рукичи — «люди Руки»), а затем и фамилия переселенца из неё.

Словообразовательная цепочка выглядит так: прозвище или географический объект → название поселения на -ичи (Рукичи) → фамилия на -цкий (Рукицкий). В польской ономастике есть аналогичная фамилия Rukicki, что подтверждает западнорусское или польско-литовское происхождение. Носители фамилии Рукицкий исторически концентрировались на территории современных Беларуси, восточной Польши и западной Украины — в зоне смешения восточнославянских и польских диалектов.

По сословной принадлежности предки Рукицких скорее всего были крестьянами или мелкой шляхтой. Суффикс -цкий в XVI–XVII веках активно использовали не только дворяне, но и свободные сельские жители, выходцы из конкретных мест. Дворянский герб или приставка «фон» к этой фамилии не зафиксированы. В Российской империи фамилия встречается в метриках Киевской и Волынской губерний, что подтверждает её западнорусские корни.