Фамилия Сеньчура — редкий случай, когда основа не даёт однозначного ответа, но сам механизм её образования прозрачен. Это типичная украинская или южнорусская фамилия, построенная по модели «личное имя + уменьшительно-ласкательный суффикс -ур(а)». Суффикс -ур(а) в восточнославянской антропонимии встречается нечасто, но он характерен для прозвищного словообразования: он придаёт основе оттенок фамильярности или уменьшительности, как в словах «мишура» (от «миха» — медведь) или «панчура» (от «пан»). В фамилиях он обычно закреплялся за человеком, которого называли по имени в ласковой или пренебрежительной форме.

Основа «Сень» — это, скорее всего, сокращение от крестильного имени Семён (древнееврейское «услышанный Богом») или, реже, от Сильвестр («лесной»). В народной речи Семён часто усекался до Сень, Сеня — так звали и взрослых мужчин, и детей. От этого усечения и пошло прозвище Сеньчура: «маленький Сеня» или «Сенька». То есть предок носителя фамилии мог быть сыном или человеком, которого в кругу близких называли Сеньчурой — аналогично тому, как от Ивана получается Иванчура.

Есть и другая, менее вероятная версия: связь с диалектным словом «сеньчура» — так в некоторых говорах называли ленивого, сонного человека (от «сень» — тень, сонливость). Но она уступает первой, потому что такая лексема не зафиксирована в авторитетных словарях русских говоров, а суффикс -ур(а) в прозвищах от имён встречается гораздо чаще, чем в прозвищах от нарицательных слов.

Географически фамилия Сеньчура тяготеет к юго-западным областям России и Украины — в основном к Брянской, Курской, Сумской и Черниговской землям. Это подтверждается и тем, что модель на -ура типична именно для украинской ономастики (сравните: Грицура, Павлюра). Встречается фамилия и в Беларуси, но реже.

По сословной принадлежности ничего определённого сказать нельзя: Сеньчуры могли быть и крестьянами, и казаками, и мещанами. Фамилия недворянская, без «-ский», но это не значит, что её носители были людьми низкого статуса — просто она сформировалась в среде, где фамилии давались по отцу или по прозвищу, а не по поместью.

Таким образом, Сеньчура — это фамилия-прозвище, образованная от уменьшительной формы имени Семён с редким суффиксом -ур(а). Она говорит о том, что предка звали Сеней, а в быту его называли ласково или шутливо Сеньчурой — «Сенька-маленький» или «Сенин сын».