Фамилия Сипцова — женская форма фамилии Сипцов. В русской традиции такие фамилии образуются от мужской основы с помощью суффикса -а и указывают на принадлежность к роду: «жена или дочь Сипцова». Сама же мужская фамилия Сипцов — типичная патронимическая модель на -ов, то есть «чей?» — Сипцов, «сын или потомок Сипца».

Корень здесь — прозвище Сипец. В русских говорах «сипец» (или «сипок») называли человека с сиплым, хриплым голосом. Прозвище могли дать тому, кто постоянно хрипел от болезни, или, напротив, обладал резким, неприятным тембром. В некоторых диалектах слово «сип» означало также «сопение» или «свист», что могло относиться к манере дыхания или речи. Таким образом, первый носитель фамилии, скорее всего, получил уличное прозвище по характерной особенности голоса.

Менее вероятная, но возможная версия связывает основу с глаголом «сипеть» в значении «шипеть, издавать глухой звук» — например, так могли прозвать кузнеца, работающего с мехами, или человека, который постоянно ворчал. Однако ономастический словарь Б. Унбегауна не фиксирует профессионального значения для этого корня, поэтому бытовая, описательная версия остаётся основной.

Географически фамилия Сипцов встречается в основном в центральных и северных областях России, особенно в Вологодской, Архангельской и Костромской губерниях. В этих регионах слово «сип» в местных говорах было в ходу, что подтверждает народное происхождение фамилии. Встречаются и варианты с другим суффиксом — Сипкин, Сипунов, — но Сипцов остаётся самой распространённой формой.

По социальному составу предки Сипцовых, вероятно, относились к крестьянскому или посадскому населению. Фамилии на -ов в XVI–XVII веках закреплялись в основном за свободными крестьянами и горожанами, реже — за дворянами. Дворянских родов с такой фамилией в исторических документах не обнаружено, что говорит о её простонародных корнях.