Фамилия Цупенкова — женская форма мужской фамилии Цупенков, и её разбор стоит начать с неочевидного корня. В отличие от многих фамилий на -ов/-ев, образованных от канонических имён или профессий, основа «Цуп-» встречается редко и вызывает споры у этимологов. Наиболее вероятная версия связывает её с диалектным глаголом «цупать» — в южнорусских и украинских говорах это означало «хватать, цапать, быстро брать». Прозвище Цуп или Цупа мог получить человек хваткий, цепкий, либо тот, кто работал с захватом — например, грузчик или мастеровой, работающий щипцами.

Суффикс -енк- в основе (Цупенко) типичен для украинской и южнорусской модели фамилий: так образовывали фамилии от прозвищ или имён, добавляя уменьшительно-патронимический суффикс. Изначально Цупенко — это «маленький Цуп» или «сын Цупа». А уже от Цупенко с помощью стандартного русского суффикса -ов возникла фамилия Цупенков, которая закрепилась в северных и центральных областях России, куда переселялись носители с юга. Таким образом, Цупенкова — это фамилия с двойной миграцией: сначала из прозвища в украинскую форму, затем в русскую патронимическую.

Менее правдоподобная, но иногда встречающаяся версия — связь с немецким Zupfen («щипать»), что могло бы указывать на ремесленное прозвище. Однако для фамилии, распространённой в южнорусских и украинских землях, славянская основа «цуп-» выглядит естественнее, тем более что в русских говорах слово «цуп» фиксируется как название щипкового инструмента или хватки.

В архивных записях фамилия Цупенков встречается с XVIII века в Курской и Воронежской губерниях, а также на Кубани, что подтверждает её южное происхождение. Носители фамилии чаще всего были крестьянами или казаками, а редкий корень делает её заметной на фоне более частых фамилий на -ов. Если ваши предки носили эту фамилию, они почти наверняка происходят из среды, где ценилась практическая сметка и «хватка» — в прямом или переносном смысле.