Фамилия Цепенкова — это отчество второго порядка, то есть она отвечает на вопрос «чей внук?». Если разложить цепочку, получится: Цепа или Цеп — Цепенко — Цепенков(а). Иными словами, носительница фамилии — внучка или правнучка человека по прозвищу Цепа.

Само прозвище Цепа или Цеп восходит к глаголу «цеплять» или «цепляться» — «задевать, захватывать». Такое имя мог приклеиться к человеку по характеру или повадкам. Скорее всего, так звали либо неуклюжего, постоянно за всё задевающего человека, либо, наоборот, задиристого, который сам приставал к окружающим и отвлекал их от дел. Есть и третья, бытовая версия: прозвище могло отражать привычку «цепляться» к словам или приставать с разговорами.

Менее вероятно, но всё же возможно, что прозвище Цеп относится к профессиональным именованиям. В этом случае оно связано с существительным «цеп» — орудием ручного обмолота. Тогда прозвище Цеп мог получить молотильщик, работавший цепом, или мастер, который такие цепы изготавливал. Эта версия правдоподобна, но уступает первой: прозвища от орудий труда встречаются реже, чем прозвища от черт характера или поведения.

Словообразовательная модель здесь характерна для южнорусских и украинских земель. Суффикс -енк(о) указывает на «малого» или «сына», а последующее -ов добавляет уже чисто русское окончание притяжательного прилагательного. Такая гибридная форма — Цепенков — типична для фамилий, которые формировались на стыке украинской и русской традиций, когда отчество на -енко «обрусело», обрастая дополнительным суффиксом. Женская форма Цепенкова сохраняет эту конструкцию без изменений.

Таким образом, фамилия Цепенкова не связана с каким-то конкретным сословием или географией — она бытует там, где пересекались украинское и русское население. Потомки того самого Цепы, цепкого или задиристого, а может, и умелого молотильщика, разнесли её по разным регионам, но корень остался узнаваемым: в нём слышится и движение, и хватка.