Возможно, фамилия Цепенков представляет собой отчество второго порядка: Цепенков — сын Цепенко и внук Цепы (Цепа). Однако нельзя исключить, что она представляет собой русский вариант украинской фамилии Цепенко. Прозвище Цепа или Цеп, которое легло в основу фамилии Цепенков, восходит к глаголу «цеплять» или «цепляться», что значит «задевать, захватывать». Вполне возможно, что прозвище Цепа (Цеп) получил несколько неуклюжий человек или же тот, кто отличался задиристым характером, или имел обыкновение отвлекать окружающих от их занятий. Менее вероятно, что прозвище Цеп относится к профессиональным именованиям и указывает на род деятельности предка. В этом случае оно образовано от слова «цеп». Следовательно, прозвище Цеп мог получить молотильщик или мастер по изготовлению цепов. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Цепа (Цеп), со временем получил фамилию Цепенков.