Фамилия Тюпенкова — женская форма от Тюпенков, и её разумнее всего рассматривать в паре с «мужским» вариантом, потому что ключ к происхождению лежит в основе. Основа здесь — Тюпен-, и это сразу отсылает к прозвищу или имени Тюпеня. В русских говорах слово «тюпень» или «тюпеня» имело несколько значений, и все они бытовые, даже чуть насмешливые. В словарях Даля и областной лексики «тюпень» — это неуклюжий, медлительный человек, увалень. В некоторых регионах так называли человека, который ходит вразвалку, «тюпает». Вторая, менее распространённая версия — от глагола «тюпать» (бить, колотить), тогда прозвище могло закрепиться за драчуном или, наоборот, за тем, кого часто били. Но первое значение, связанное с медлительностью, встречается чаще и логичнее ложится в основу фамильного прозвища.

Суффикс -к- в основе Тюпенк- указывает на то, что прозвище Тюпеня было уменьшительным или уничижительным: Тюпенька. Такие формы в XVI–XVII веках активно использовались в быту для именования простых людей — крестьян, посадских, ремесленников. Затем от этого уменьшительного имени через притяжательный суффикс -ов (чей? — Тюпеньков) образовалась фамилия. То есть предок носителя фамилии был сыном или потомком человека по прозвищу Тюпенька.

Географически фамилия Тюпенков (и Тюпенкова) не относится к широко распространённым. Она тяготеет к центральным и южнорусским областям, где диалектное слово «тюпень» было в ходу. Встречается в Тульской, Рязанской, Липецкой областях и на смежных территориях. Это не дворянская и не купеческая фамилия — её носители, скорее всего, были из крестьянской или мещанской среды. Сословных привилегий такое прозвище не сулило: называли человека по его заметной черте, и черта эта была не героической, а бытовой, что для русских фамилий совершенно обычно.

Сравнение с однокоренными фамилиями — Тюпин, Тюпкин, Тюпанов — показывает, что все они образованы от одного корня с разными суффиксами. Но Тюпенкова выделяется именно уменьшительным суффиксом -еньк-, который придаёт прозвищу оттенок не столько грубости, сколько фамильярной ласки или иронии. В этом её своеобразие: не просто «Тюпя» или «Тюпа», а именно «Тюпенька» — так могли окликнуть нерасторопного, но, возможно, добродушного человека в деревне.