Фамилия Уруков образована от тюркского мужского имени Урук. В основе лежит древнетюркское слово «урук» — «племя, род, поколение» или, по другой версии, «дорога, путь». Имя и прозвище Урук давали ребёнку, желая ему продолжения рода, либо человеку, который много странствовал. Фамилию построили по русской патронимической модели: к основе Урук прибавили суффикс -ов, означающий «сын Урука», «принадлежащий Уруку».

Эта фамилия — яркий пример того, как русская фамильная система усвоила тюркское имя, не переведя его на русский язык, а просто оформив суффиксом. В отличие от фамилий на -ин (Урукин), которые тоже встречаются, форма на -ов типична для фамилий, которые закрепились в письменных документах в центральной России и Поволжье. Если бы фамилия возникла в среде крещёных татар или башкир, она могла бы звучать иначе, но суффикс -ов указывает на то, что носитель фамилии (или его предок) попал в русскую официальную среду, где имя записали в «мужской» падеж — «Уруков сын».

Встречаются однокоренные фамилии Урукин, Уруковский, Уруков. Все они восходят к одному корню, но различаются по географии и времени оформления. Уруков — самая распространённая и нейтральная по звучанию форма. Никакого отношения к «уро́ку» или «у́рка» (уголовному жаргону) фамилия не имеет — это случайное звуковое совпадение, не связанное этимологически.

Сословная принадлежность предков Уруковых могла быть разной: от служилых татар, получивших поместья, до крестьян, чьих предков крестили и дали фамилию по имени отца. Точных данных о массовом распространении фамилии в каком-то одном регионе нет, но чаще всего она встречается в Татарстане, Башкортостане, Ульяновской и Самарской областях — то есть в зоне давнего русско-тюркского пограничья.