Фамилию Усицков стоит разбирать с пристальным вниманием к суффиксу -цк-. Эта модель в русских фамилиях встречается реже, чем привычные -ов/-ев или -ин, и почти всегда указывает на географическое происхождение: такую фамилию получал человек, переселившийся из места с названием на -цк или -цки. Подобные фамилии (Трубецкой, Дубровецкий) часто носили дворяне, но в случае с Усицковым мы видим не просто Усицкий, а Усицков — то есть фамилию, образованную от прозвища или отчества «Усицкий» с добавлением патронимического суффикса -ов. Это значит, что предок носителя фамилии был известен как «Усицкий» (выходец из Усицка или Усицкого), а его потомки закрепили за собой форму «сын Усицкого» — Усицков.

Корень «ус-» в основе вызывает несколько версий, и самая прямая — связь с диалектным словом «ус» (усы). В русских говорах «усистый» или «усатый» — типичное прозвище для мужчины с заметными усами. Однако с суффиксом -цк- такое прозвище выглядит необычно: обычно от «Ус» образуют Усов или Усачёв. Поэтому правдоподобнее, что в основе лежит топоним. Например, в Белоруссии и на западе России встречаются деревни с названием Усица, Усичи, Усцы — оттуда могли выйти «усицкие» люди. Менее вероятна, но возможна связь с рекой Уса (приток Волги или Сожа), где жителей называли усичами, а переселенцев — усицкими.

По сословной принадлежности фамилия Усицков не даёт прямых указаний на дворянство: суффикс -ов, добавленный к основе на -цк, чаще встречается у крестьян и мещан, которые получали фамилии по месту прежнего жительства. В документах XIX века такая фамилия могла фиксироваться в разных губерниях, но с заметной концентрацией в южнорусских и белорусских землях, где топонимы с корнем «ус-» распространены. Если предок был прозван Усицким за усы, то фамилия — редкий случай, когда внешняя черта соединилась с «географическим» суффиксом, что само по себе необычно для русской ономастики.

В современном написании фамилия устойчива, без вариантов вроде Усисков или Усицков — ударение падает на второй слог: Уси́цков. Носителей фамилии немного, она не попала в массовые списки, что говорит о её локальном происхождении: скорее всего, род Усицковых берёт начало в одной или двух соседних волостях, откуда фамилия не распространилась широко.