Фамилия Усинков образована по одной из самых распространённых в русской ономастике моделей: от прозвища или имени через суффикс -к- и далее через притяжательное прилагательное на -ов. Суффикс -к- в основе (Усинк-) указывает на то, что исходное слово было уменьшительным или обиходным: Уся, Уська. Такие формы в крестьянской и мещанской среде часто заменяли полное имя в быту.

Корень Ус- восходит к каноническому крестильному имени Устин (от латинского justinus — «справедливый»). В народном произношении имя нередко усекали: Устин превращался в Устя, Уся, а от него — Уська. Фамилия Усинков буквально означает «потомок Уськи», то есть человека, которого в семье или в деревне звали уменьшительно от Устина. Это типичная «патронимическая» фамилия, каких в России большинство: она отвечает на вопрос «чей?» — сын Усинка.

Менее вероятна, но возможна связь со словом «усы». Прозвище Ус, Усик давали мужчине с заметными усами. Тогда Усинков — «внук или сын того, кого прозвали Усиком». Однако такая версия слабее: прозвища от частей тела редко образуют уменьшительные формы на -к- в фамилиях (обычно они идут напрямую: Усов, Усачёв). К тому же суффикс -инк- нетипичен для таких основ — чаще встречается Усов, Усиков.

Географически фамилия редкая. Встречается в центральных областях России, изредка на Урале. Поскольку имя Устин было распространено среди простого народа, а не в дворянской среде, Усинковы — почти наверняка потомки крестьян или посадских людей. Никаких сведений о знатных родах с этой фамилией нет.

С точки зрения словообразования интересно, что фамилия сохранила старую форму притяжательного прилагательного с двумя суффиксами: -к- (уменьшительность) и -ов- (принадлежность). В современных фамилиях двойные суффиксы встречаются реже, чем в XVIII–XIX веках, поэтому Усинков — пример живой народной ономастики, где полное имя заменяли ласковым прозвищем, а его закрепляли за целым родом.