Фамилия Васильцов образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Фамилия Васильцов происходит от канонического мужского личного имени Василий. Фамилия довольно распространенная, так как имя Василий с XV по XIX вв. Таким образом, потомки человека, обладающего именем Василий, со временем получили фамилию Васильцов. Поэтому точно сказать, когда и где впервые появилась фамилия Васильцов, сложно.