Фамилия Васильцов — одна из тех, что образована от имени Василий, которое в переводе с греческого означает «царский, царственный». В XV–XIX веках имя Василий было одним из самых распространённых на Руси, поэтому и фамилий, от него произведённых, возникло множество. Среди них — Васильев, Васин, Васютин, Васечкин. Васильцов стоит в этом ряду особняком из-за редкого суффикса -цов.

Обычно фамилии на -цов образовывали от прозвищ или имён, оканчивающихся на -ец. В основе здесь лежит разговорная форма Василец — так в быту могли называть Василия, особенно в северных и центральных губерниях. Суффикс -ов добавили по образцу притяжательных прилагательных: Василец → Васильцов, то есть «сын Васильца». Такая модель встречается реже, чем стандартная Васильев, и указывает на то, что фамилия могла закрепиться в среде, где имя Василий произносили с уменьшительно-ласкательным оттенком.

Точное место и время появления фамилии установить сложно: она фиксируется в документах с XVII века, но в разных регионах независимо друг от друга. В переписных книгах встречаются крестьяне и посадские люди с фамилией Васильцов, что говорит о её демократическом происхождении — дворянских родов с такой фамилией практически нет. Если ваш предок носил эту фамилию, скорее всего, он был из крестьян или мещан, а его отца или деда в округе звали Васильцом — возможно, за весёлый нрав или за то, что он был младшим в семье.