Фамилия Воинцева — женская форма фамилии Воинцев. Её основа — прозвище или мирское имя Воинец. В древнерусском языке «воин» означало «ратник, боец, дружинник». Суффикс -ец указывал на принадлежность к чему-либо или носителя признака: Воинец — это «тот, кто связан с воинами» или «маленький воин» (ласкательно-уменьшительное). Таким образом, прозвище могли дать либо храброму, воинственному человеку, либо сыну воина, либо, наоборот, в ироничном смысле — тому, кто любил прихвастнуть боевыми заслугами.

Модель образования фамилии проста: к основе Воинец- добавили патронимический суффикс -ов, что дало значение «сын Воинца». Затем, по русской грамматике, женская форма получила окончание -а. Фамилия Воинцев (и Воинцева) — относительно редкая, её нет в списках массовых русских фамилий, что говорит о локальном происхождении. Встречается она преимущественно в центральных областях России и на Урале, где в XVII–XVIII веках фиксировались крестьянские и казачьи роды с таким именованием.

Стоит заметить, что в основе лежит не церковное имя, а чисто русское мирское прозвище. В дохристианской и раннехристианской Руси такие имена, как Воин, Боец, Ратник, давали детям с пожеланием силы и удачи в бою. Со временем прозвище Воинец закрепилось за конкретным человеком, а его потомки стали Воинцевыми. В некоторых говорах слово «воинец» могло означать и «задира, драчун» — так что не обязательно предок был профессиональным воином, возможно, он просто обладал неуживчивым характером.

Если сравнивать с однокоренными фамилиями — Воинов, Воинков, Войнов — то Воинцев выделяется именно суффиксом -ец, который придаёт прозвищу оттенок уменьшительности или принадлежности. Это редкий случай, когда основа не усекалась, а наращивалась дополнительным суффиксом перед патронимическим. По сути, Воинцев — это «внук Воинца», что на одно поколение дальше от исходного прозвища, чем Воинов.