Фамилия Воителев — редкий случай, когда корень слова не бросается в глаза, хотя лежит на поверхности. Основа здесь — «воитель», то есть воин, борец. Но не торопитесь записывать предка в дружинники или ратники: в русских фамилиях прозвище Воитель могло означать не столько профессионального военного, сколько человека задиристого, драчливого или упрямого в споре. Такие прозвища давали не за службу, а за характер.

Суффикс -ев указывает на патронимическую модель: Воителев — сын Воителя. Форма на -ев, а не на -ов, объясняется тем, что основа оканчивается на мягкий согласный. В говорах, где цокали или смягчали звуки, фамилия могла писаться и произноситься как Воителев, хотя в документах XIX века встречается вариант Воителевъ с твёрдым знаком на конце.

Интересная деталь: в отличие от распространённых Воиновых или Воинских, фамилия Воителев почти не встречается за пределами центральных и южнорусских областей. По данным переписей, её носители концентрировались в Тамбовской, Рязанской и Воронежской губерниях. Это наводит на мысль, что прозвище Воитель могло быть локальным, диалектным — в тех краях «воителем» иногда называли не только драчуна, но и непослушного, своенравного человека.

Словообразовательная модель проста: суффикс -тель, образующий имя деятеля (как «учитель», «строитель»), плюс фамильный суффикс -ев. В церковной среде «воитель» — это ещё и эпитет архангела Михаила, но вряд ли фамилия возникла из религиозного контекста: слишком бытовым было бы такое прозвище для крестьянина.

Если искать однокоренные фамилии, то Воителев стоит в одном ряду с Воищевым, Воиновым, Воеводиным, но отличается от них редкостью. Дворянских родов с такой фамилией не зафиксировано — это стопроцентно крестьянская или мещанская фамилия. Носителей, вошедших в энциклопедии, нет, и это нормально: большинство русских фамилий именно такие — без громких имён, но с живой историей в языке.