Фамилия Войлокова — женская форма фамилии Войлоков, а та образована от прозвища или мирского имени Войлок. В основе лежит слово «войлок» — плотный нетканый материал из валяной шерсти. Для многих народов, особенно кочевых, войлок был основным видом текстиля: из него делали одежду, обувь, одеяла, покрывала для юрт, а иногда и доспехи. История материала уходит вглубь тысячелетий — первые образцы войлока найдены на территории современной Анатолии и датируются 3-м тысячелетием до нашей эры. При этом шерсть дикой овцы почти не валяется из-за отсутствия чешуйчатого слоя — кутикулы, поэтому настоящий войлок мог появиться только после одомашнивания овцы (5–6 тысяч лет назад).

Скорее всего, прозвище Войлок закрепилось за человеком, который изготавливал или продавал войлочные изделия. Это не единственный случай в русской ономастике: схожим образом появились фамилии Войлочников, Войлошников (от названия профессии) и более редкие Войлоковы. Именование могло быть и чисто бытовым — так в деревнях иногда называли человека за плотное телосложение или за привычку носить грубую войлочную одежду.

В документах начала XX века фамилия встречается преимущественно в центральных и южных губерниях России. Сохранились записи о Войлокове Василии Матвеевиче (1914 года рождения, Тверская область), Василии Осиповиче (1911 года, Алексеевский район, деревня Бутлеровка), Владимире Матвеевиче (1931 года, Тверская область, деревня Климантино) и Дмитрии Сергеевиче (1877 года, Орловская область, деревня Судбищи). Последний упоминается как единоличник. География этих записей подтверждает, что фамилия бытовала в крестьянской среде, а её носители занимались в основном сельским хозяйством, хотя род их занятий мог быть косвенно связан с овцеводством и обработкой шерсти.