Фамилия Яненков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Яненков послужило церковное имя Иоанн. Фамилия Яненков образована от имени Ян - западнославянской формы личного имени Иоанн. Имя Иоанн, в свою очередь, имеет древнееврейское происхождение и означает «Яхве (бог) помиловал». Таким образом, потомок человека, обладающего именем Ян, со временем получил фамилию Яненков. О точном месте и времени возникновения фамилии Яненков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Яненков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.