Фамилия Ендрусинская образована по польской модели: к основе имени Ендрусь (Jędruś) добавился суффикс -ин- (-in-), а затем типичный для шляхетских и дворянских фамилий суффикс -ск- (-sk-). Окончание -ая указывает на женскую форму, но в русском языке фамилия закрепилась именно в таком виде. Мужской вариант — Ендрусинский.

Имя Ендрусь — это польская уменьшительная форма от Анджей (Andrzej), то есть Андрей. В польском языке имя Андрей дало целый веер производных: от полного Анджей до разговорных Ендрек, Енджей, Ендрусь. Последний и лёг в основу фамилии. По значению всё восходит к греческому «андрейос» — «мужественный».

Покровитель имени — апостол Андрей Первозванный. Согласно «Повести временных лет», он проповедовал в славянских землях и предсказал основание Киева. Крест, на котором его распяли (X-образный), известен как андреевский — он изображён на флагах русского флота и Шотландии.

Фамилия Ендрусинская встречается редко. Основной ареал — западные регионы бывшей Речи Посполитой: современная Польша, Беларусь, запад Украины. В Россию фамилия могла попасть после разделов Польши в конце XVIII века вместе с переселением шляхты. Суффикс -ский указывает на то, что предки носителя фамилии, скорее всего, принадлежали к польской шляхте или, реже, к духовенству — именно эти сословия активно использовали такую модель фамилий.

Родственные фамилии — Ендрусик, Ендрух, Ендрусевич, а также более известная Андрусинская. Все они отталкиваются от разных форм одного корня.