Фамилия Есембаева восходит к мусульманскому мужскому имени Есенбай. Оно имеет казахское происхождение и образовано от простого имени Есен и компонента «бай». Имя в переводе в казахского означает «здоровый». «Бай», характерный элемент тюркских имен и фамилий, имеет значение «господин». Таким образом, имя Есенбай означает «здоровый господин». Процесс формирования фамилий был достаточно длительным, поэтому окончательно говорить о точном месте и времени возникновения рода Есембаевых можно лишь на основании генеалогических исследований.