Основой фамилии Касьянкова послужило церковное имя Касьянко. Имя Касьянко является уменьшительной формой мужского крестильного имени Касьян, которое имеет латинское происхождение и образовано от слова «cassus» - «пустой». Скорее всего, основатель рода Касьянковых был человеком из простого сословия. Согласно другой, менее правдоподобной версии, фамилия Касьянкова образована не от имени, а от прозвища Касьянко, которое содержало указание на род занятий предка: скорее, всего, он был косарем. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Касьянко, со временем получил фамилию Касьянков.