Фамилия Коленцева образована от прозвище Коленец, которое восходит к топонимо Коленцево. Деревни и села с таким названием довольно распространены в России. Так, деревня Коленцево встречается в Ленинградской, Калужской, Тверской областях. Вполне вероятно, что предок Коленцевых родился и жил в одном из этих населенных пунктов. По другой версии, в основе данного прозвища лежит нарицательное «коленце», которое помимо своего привычного значения «сгиб ноги», употребляется также для обозначения повторяющейся части песни или сложного танцевального элемента. Таким образом, возможно, что основатель рода Коленцевых был талантливым певцом или танцором, то есть был мастером выделывать коленца. В результате, потомок человека, обладающего прозвищем Коленец, со временем получил фамилию Коленцева.