Фамилия Коленцов происходит от прозвища Коленцо, которое восходит, скорее всего, восходит к нарицательному «коленце». Слово «коленце», помимо своего привычного значения «сгиб ноги», употребляется также для обозначения повторяющейся части песни или сложного танцевального элемента. Таким образом, возможно, что основатель рода Коленцовых был талантливым певцом или танцором, то есть был мастером выделывать коленца. Согласно другой, менее правдоподобной версии, прозвище Коленцо происходит от слова «коланец». Так в старину называли осколок, отбитый кусок, черепок. То есть такое прозвище могли дать одинокому человеку, например, не имевшему семьи, сироте или просто необщительному, постоянно углубленному в свои дела и мысли. Впоследствии, когда слово «коланец» перешло в разряд архаичной лексики, буква «а» изменилась на «е» и основа фамилии таким образом вновь стала похожа на другое общеупотребительное слово. Наконец, нельзя исключать версию, что фамилия Коленцов происходит от названия деревни Коленец в Сланцевском районе Ленинградской области России. В таком случае, предок носителя фамилии Коленцов мог быть уроженцем этой деревни. Так и прозвище Коленцо закрепилось за человеком в качестве наиболее употребительного именования, а со временем легло в основу фамилии Коленцов. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Коленцо, со временем получил фамилию Коленцов.