Фамилия Липицкий происходит от древнейшей формы славянских фамильных прозвищ, образованных от географического названия местности, выходцем из которой являлся один из предков. Фамилия Липицкий восходит к названию села Липицы, расположенного в Серпуховском районе Московской области. Можно предположить, что основатель рода Липицких был выходцем из этого села. Само название Липицы образовано от нарицательного «липа». Официальной датой основания села считается 1702 год. В начале XVIII века село принадлежало государственному канцлеру, графу Гавриилу Ивановичу Головкину. Липицы были получены им от Петра I в награду за службу. В результате, потомок человека, обладающего прозвищем Липицкий, со временем получил фамилию Липицкий. О точном месте и времени возникновения фамилии Липицкий в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Липицкий представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.