Фамилия Липицкий восходит к названию села Липицы, расположенного в Серпуховском районе Московской области. Можно предположить, что основатель рода Липицких был выходцем из этого села. Само название Липицы образовано от нарицательного «липа». Официальной датой основания села считается 1702 год. В начале XVIII века село принадлежало государственному канцлеру, графу Гавриилу Ивановичу Головкину. Липицы были получены им от Петра I в награду за службу.