Фамилия Липицка — яркий пример того, как географическое название становится родовым именем. Её основа — топоним Липица, Липице или Липички. Таких названий в Польше, Чехии, Словакии и на западе Украины десятки: почти каждое поселение, стоявшее у липовой рощи, могли назвать Липицей. В русской ономастике фамилия почти не встречается — это типично польская или западноукраинская модель.

Суффикс -цк- в сочетании с окончанием -а (в мужском варианте — Липицкий) указывает на шляхетское или, по крайней мере, мещанское происхождение. В Речи Посполитой фамилии на -ский/-цкий сначала закреплялись за дворянами, владевшими поместьем с таким названием. Позже, в XVIII–XIX веках, эту модель переняли горожане и крестьяне, но как раз форма Липицка, а не Липицкая, выдаёт польский вариант склонения — в польском языке прилагательные женского рода оканчиваются на -а, отсюда и «Липицка» вместо привычного для русского уха «Липицкая».

Корень слова — «липа». Дерево в славянской традиции связывали с плодородием, защитой и правдой (липовый суд, липовая роща как место сходок). Но к фамилии это прямого отношения не имеет: Липицка — не от дерева, а от названия места, где липы росли. Если предок носил эту фамилию, он, скорее всего, был выходцем из конкретного села Липице (например, в Малопольском воеводстве или на Волыни) и переселился в город, где прозвище по месту рождения закрепилось как фамилия.

Встречается также вариант Липицко — с ударением на первый слог, что характерно для восточных окраин бывшей Речи Посполитой. В современной России фамилия редка, её носители — в основном потомки поляков, переселившихся в XIX–XX веках, или украинцев из западных областей. Однокоренные фамилии — Липский, Липецкий, Липинский — не обязательно родственны: они могли возникнуть независимо от разных топонимов.