Фамилия Лицарева — женская форма фамилии Лицарев, и её происхождение стоит искать в прозвище, а не в крестильном имени. Основа «Лицарь» — это не что иное, как старорусская или диалектная передача слова «рыцарь». В русском языке до реформ Петра I западноевропейские титулы и звания нередко адаптировались на слух: «рыцарь» могло звучать как «лицарь», «литцарь» или «лыцарь». Так называли либо человека, служившего в иноземных войсках, либо того, кто перенял западные манеры, одевался «по-немецки» или просто отличался воинственным и благородным нравом.

Однако есть и более приземлённая версия. В южнорусских и украинских говорах «лицарем» могли в шутку прозвать задиру, драчуна или хвастуна, который любил «рыцарствовать» на словах. В этом случае фамилия несёт не столько социальный статус, сколько характеристику поведения: человек был вспыльчивым, гордым или любил приврать о своих подвигах.

Суффикс -ев указывает на принадлежность: Лицарев — сын Лицаря. Модель образования типична для русских фамилий, возникших от прозвищ на твердый согласный (в данном случае на -рь). В отличие, например, от фамилии Лицарихин (с суффиксом -ихин), которая бы указывала на вдову Лицаря, Лицарев прямо говорит о потомке.

Интересно, что фамилия очень редкая. Она почти не встречается в центральных областях России, но имеет очаги в бывших казачьих регионах — на Дону и Кубани. Там, где контакт с польской и немецкой культурой был плотнее, слово «лицарь» могло закрепиться прочнее. В словаре Б. Унбегауна эта фамилия не упоминается, что косвенно подтверждает её локальный, а не общерусский характер.

Таким образом, предок носителей фамилии Лицарев — либо реальный служилый человек, имевший отношение к «рыцарскому» сословию, либо местный «рыцарь»-задира, которого так прозвали соседи за характер или повадки.