Фамилия Лицарев — одна из тех, где за привычным русским суффиксом -ев стоит необычная основа. Вопреки первому впечатлению, она не связана с лицом или лицевой стороной, а происходит от прозвища Лицарь. Это слово пришло в русские земли из украинского языка, где «лицарь» означает «рыцарь» (от немецкого Ritter — всадник). Так могли назвать человека отважного, честного, самоотверженного заступника, который ратовал за какое-либо дело. В средневековой Европе рыцарство было военным и землевладельческим сословием, но в восточнославянской среде это слово не было титулом — им скорее характеризовали личные качества, идеал воина и защитника.

Существует и вторая, более прозаичная версия. Она возводит прозвище Лицарь к украинскому глаголу «лицювати» — «перешивать, придавать вещи красивый наружный вид, чистить, гладить». В этом случае прозвище мог получить портной. Обе гипотезы имеют право на жизнь, но первая — «рыцарская» — выглядит правдоподобнее: слово «лицарь» в значении «рыцарь» активно бытовало в украинской речи, тогда как профессиональное прозвище от «лицювати» скорее дало бы фамилию Лицюваренко или Лицюваров. Выбор суффикса -ев указывает на русскую адаптацию украинской основы: потомка человека по прозвищу Лицарь стали записывать как Лицарев.

Фамилия встречается преимущественно в центральных областях России. В Книге памяти Московской области зафиксирован Лицарев Сергей Васильевич, родившийся в 1898 году в селе Шарапово Наро-Фоминского района. Это говорит о том, что к концу XIX века фамилия уже прочно обосновалась в Подмосковье. Поскольку слово «лицарь» — украинское, можно предположить, что предки Лицаревых пришли в московские земли с юго-запада, из регионов, где украинское влияние было сильным. В отличие от фамилий на -ский, которые часто указывают на дворянское происхождение, Лицарев — типичная «прозвищная» фамилия, распространённая в крестьянской и мещанской среде.