Фамилия Лицарев образована от прозвища Лицарь, которое восходит к украинскому слову «лицарь» - «рыцарь». Скорее всего, так называли отважного, честного и твердого человека, ратующего за какое-либо дело, самоотверженного заступника. Само слово «рыцарь» (от нем. Ritter, первоначально — «всадник») — средневековый дворянский почетный титул в Европе. Рыцарство как военное и землевладельческое сословие возникло у франков в связи с переходом в VIII веке от народного пешего войска к конному войску вассалов. Подвергшись воздействию церкви и поэзии, оно выработало нравственный и эстетический идеал воина, а в эпоху Крестовых походов, под влиянием возникших тогда духовно-рыцарских орденов, замкнулось в наследственную аристократию, сознававшую себя международным военным орденом. Согласно другой версии, прозвище Лицарь восходит к украинскому глаголу «лицювати» - «перешивать; придавать вещи красивый наружный вид, чистить, гладить». Возможно, так называли портного. Таким образом, прозвище Лицарь могло указывать на род занятий предка. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Лицарь, со временем получил фамилию Лицарев. Так, в Книге памяти Московской области записан Лицарев Сергей Васильевич, который родился в 1898 году (Московская обл., Наро-Фоминский р-н, с. Шарапово).