Фамилия Мильчакова образована от мирского имени или прозвища Мильчак. Такие имена на Руси давали до повсеместного распространения христианских календарных имен, и они не были редкостью даже после крещения. В основе имени лежит общеславянский корень мил-, тот же, что в словах «милый», «миловать». Мильчаком могли назвать ласкового, приятного в общении человека, любимца — смысл прозвища был скорее ласкательным, чем описательным.

Есть и вторая версия, менее распространенная, но имеющая право на существование. Она возводит основу к слову «мілька» — так в некоторых славянских говорах называли мелкую рыбешку, малька. В дохристианскую эпоху имена, образованные от названий животных, птиц и рыб, встречались сплошь и рядом: они служили оберегами и отражали наблюдения людей за природой. Однако для фамилии Мильчакова эта версия выглядит вторичной: суффикс -ак в имени Мильчак скорее указывает на носителя качества («милый человек»), чем на сходство с рыбой.

Сама фамилия построена по классической русской модели: к основе Мильчак добавили притяжательный суффикс -ов, а затем родовое окончание -а. Первоначально форма Мильчаков означала «сын Мильчака», а женская форма Мильчакова закрепилась за женой или дочерью. В крестьянской среде такие фамилии часто долго оставались неофициальными и закреплялись за семьей уже в XIX веке, когда начался массовый учет населения.

Стоит обратить внимание на региональный след. Фамилия с корнем мил- и суффиксом -чак встречается в разных славянских землях, но в русском языке такая модель особенно характерна для северных и поволжских говоров. Там же бытовали имена Мильча, Миляй, Милуша — все они от того же корня. Так что предки современных Мильчаковых, скорее всего, жили в полосе от Новгородчины до Вятки, где подобные прозвища были в ходу.

В написании фамилии нет ничего необычного: она не менялась веками, не подвергалась искажениям. Единственный нюанс — ударение. В разных семьях оно может падать на второй или третий слог, и это не ошибка, а следствие местной традиции произношения. В документах же форма всегда одна — Мильчакова.