Фамилия Мильчаков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Мильчаков послужило мирское имя Мильчак. Возможно, нецерковное имя Мильчак имеет общеславянский корень мил- и связано с прилагательным «милый», т.е. Согласно другой версии, в основе этой фамилии лежит слово «мiлька» - «маленькая рыба». Подобные имена, образованные от названий растений и животных, нередко встречались у славян в дохристианскую эпоху. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Мильчак, со временем получил фамилию Мильчаков. О точном месте и времени возникновения фамилии Мильчаков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Мильчаков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.