Фамилия Милинцов звучит скорее как русская, но в её основе лежит корень, который может указывать на разные, в том числе и нерусские, истоки. Ответ на вопрос «кем были предки» здесь неочевиден, и это как раз тот случай, когда стоит разобрать несколько версий, отдав предпочтение наиболее логичной с точки зрения словообразования.

Первое, что бросается в глаза, — суффикс -ов-. Он указывает на классическую русскую патронимическую модель: Милинцов — это «сын Милинца». А вот имя или прозвище Милинец — уже загадка. Самая прямая версия отсылает к южнославянским корням. В болгарском, сербском и македонском языках слово «милин» означает «милый, любимый, дорогой». Суффикс -ец в таком случае образует имя-характеристику: Милинец — «милый человек». Фамилии с основой «Милин-» (Милин, Милинович, Милинкович) очень распространены на Балканах. В русскую среду такая фамилия могла попасть вместе с переселенцами из южнославянских земель, например, в XVII–XIX веках, или же через церковные круги, где контакты с балканскими монахами и книжниками были обычным делом.

Однако есть и другая возможность, более редкая, но тоже имеющая право на существование. Милинец могло быть прозвищем от слова «милиция» (в старом значении — народное ополчение, рать). В таком случае Милинец — это ополченец, ратник. Эта версия менее вероятна, потому что прозвища от абстрактных понятий в русской среде встречаются реже, чем от личных качеств или профессий. Кроме того, слово «милиция» в значении «полиция» вошло в обиход только в XIX веке, что делает эту гипотезу совсем уж натянутой.

Третья, почти экзотическая версия, связывает фамилию с названием населённого пункта. В принципе, Милинец могло быть прозвищем выходца из села с похожим названием. Но топонимы с корнем «Милин-» в России единичны и не образуют устойчивой традиции для образования фамилии.

Таким образом, наиболее убедительной выглядит версия о южнославянском происхождении: прозвище Милинец («милый») дало начало фамилии, которая в русском языке обросла типичным патронимическим суффиксом -ов. Носители фамилии Милинцов — это, скорее всего, потомки выходцев с Балкан или людей, получивших прозвище за мягкий, приятный нрав. География фамилии сегодня размыта, но её можно встретить в разных регионах России, что подтверждает её не локальный, а скорее «пришлый» характер.