Фамилия Младенцева образована от прозвища Младенец. Так на Руси называли детей до 7 лет. Однако в некоторых говорах, например в пермских, слово «младенец» употреблялось в значении «молодец», то есть удалой, храбрый, бодрый человек. Также младенцем называли «нестарого холостяка». Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Младенец, со временем получил фамилию Младенцев.