Фамилия Ненароков хранит память о мирском имени Ненарок — так в старину называли ребёнка, появившегося на свет неожиданно, «ненароком», то есть случайно или по ошибке. В современном языке мы помним наречие «ненароком» в значении «нечаянно, ненамеренно», и именно оно стало основой прозвища, а затем и фамилии.

Имя Ненарок относится к древнему пласту нецерковных имён. Родители, давая его сыну, могли преследовать две цели. Первая — зафиксировать сам факт неожиданного пополнения в семье: мальчик родился, когда его не ждали, и это событие отразилось в имени. Вторая цель — охранительная. Существовал распространённый обычай: чтобы обмануть злые силы и уберечь ребёнка от болезней, детям давали имена с отрицательным значением. Считалось, что духи не позарятся на «неудачного» или «случайного» младенца, и он вырастет здоровым и красивым. Имя Ненарок в этом ряду соседствует с такими охранительными именами, как Некрас, Неждан, Неустрой.

Древность имени подтверждает «Ономастикон» академика С. Б. Веселовского, где упомянут Ненарок Васильевич Левшин, живший в Новгороде в 1552 году. Эта запись — не только раннее свидетельство бытования имени, но и указание на географию: новгородские земли были той средой, где подобные нецерковные имена сохранялись особенно долго, вплоть до XVI века. Потомки Ненарока Левшина или других людей с этим именем со временем получили отчество, которое закрепилось как фамилия: сын Ненарока становился Ненароковым, а его дети уже носили это родовое прозвание.

Суффикс -ов в фамилии указывает на типичную русскую модель образования от имён на твёрдый согласный: Ненарок → Ненароков. Это патронимическая фамилия, отвечающая на вопрос «чей?». Подобным образом возникли тысячи русских фамилий от мирских имён, и Ненароков стоит в этом ряду, сохранив редкое и выразительное имя-основу, которое сегодня почти исчезло из употребления.