Основой фамилии Ненарокова послужило мирское имя Ненарок. Нецерковное имя Ненарок в значении «случайный, ошибочный» обычно родители давали мальчику, ставшему неожиданным в семье. Возможно также, это имя выполняло так называемую «охранительную» функцию. В данном случае, надеясь иметь красивого и здорового мальчика, родители назвали его Ненароком. Имя Ненарок достаточно старое, о чем свидетельствует «Ономастикон» академика С. Веселовского, в котором упоминается потенциальный родоначальник Ненароковых — Ненарок Васильевич Левшин, 1552 г., Новгород. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Ненарок, со временем получил фамилию Ненарокова.