Фамилия Ненарокова образована от нецерковного имени Ненарок, которое в древнерусском языке означало «случайный, ошибочный». Чаще всего так называли мальчика, появление которого в семье стало неожиданностью. Однако у этого имени могла быть и другая, противоположная по смыслу роль — оберег. Родители, мечтая о красивом и здоровом сыне, нарекали его Ненароком, чтобы отвести от ребёнка возможные беды.

Само имя довольно старое. Академик С. Веселовский в своём «Ономастиконе» упоминает Ненарока Васильевича Левшина, датированного 1552 годом и связанного с Новгородом. Эту запись можно считать отправной точкой в истории рода: именно от человека с таким именем и пошла фамилия Ненароковых.

Словообразовательная модель здесь классическая для русских фамилий: к основе Ненарок добавляется суффикс -ов, указывающий на принадлежность потомку человека с этим именем. То есть Ненарокова — это «дочь (или жена) Ненарока». Интересно, что форма на -ова, а не на -ов, встречается в фамилиях, которые закрепились в женском роде или в документах, где фиксировалась женщина — глава семьи.

Само слово «ненароком» в русском языке живо до сих пор. Оно означает «нечаянно, случайно», и эта связь с наречием делает фамилию прозрачной по смыслу даже для современного носителя. В отличие от многих других фамилий, где исходное прозвище уже забыто, здесь корень продолжает использоваться в живой речи, хоть и в несколько иной грамматической форме.

Версия об «охранительном» значении имени выглядит правдоподобнее, чем простое указание на случайность рождения. В крестьянской и дворянской среде XVI века было распространено давать детям имена-обереги с отрицательным значением: считалось, что злые духи не позарятся на ребёнка с «плохим» именем. Ненарок в этом ряду стоит рядом с именами типа Неждан, Некрас или Неустрой.

Фамилия Ненарокова — редкая и нечастотная. Она не получила широкого распространения по России, что типично для фамилий, образованных от личных имён, которые не вошли в святцы и не были популярны у всех сословий. Основной ареал, судя по ранним упоминаниям, — новгородские земли, откуда род мог расселиться дальше.