Фамилия Пенскова — женская форма, мужская, соответственно, Пенсков. В основе лежит прозвище или нецерковное имя Пенок, а точнее — его притяжательная форма «Пенсков», то есть «сын Пенка». Разберём, откуда взялось такое прозвище.

Самое прямое объяснение — от слова «пенёк». Пенком в говорах могли назвать невысокого, коренастого человека, либо того, кто был «как пень» — неповоротливого или упрямого. Но есть и более конкретная версия: в некоторых регионах «пенёк» означало не просто обрубок дерева, а долговую яму или место, где стояла колода для наказаний. Прозвище Пенок мог получить человек, имевший отношение к такому месту — например, тюремщик или сборщик податей. Однако эта версия менее вероятна: прозвища чаще давали по внешним или поведенческим чертам, а не по должности.

Морфологически фамилия образована стандартным для русского севера и центра способом: суффикс -ов присоединился к основе на -к, что дало форму Пенсков. Такая модель типична для фамилий, возникших из прозвищ или мирских имён (сравните: Смирнов от Смирной, Козлов от Козёл). Фамилия Пенскова не имеет отношения к топониму Пенза — там суффикс другой, -ин, и фамилия Пензин существует отдельно.

Встречаемость фамилии Пенсков/Пенскова невысока, она сосредоточена в основном в центральных областях России, особенно в бывших Владимирской и Нижегородской губерниях. Это говорит о том, что фамилия местная, деревенская, а не дворянская. В дореволюционных переписях Пенсковы числились в основном среди крестьян и мещан. Никаких известных исторических личностей с такой фамилией нет — это рядовая, но оттого не менее интересная фамилия, сохранившая в себе живое народное прозвище.