Фамилия Пенушков образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Пенушков послужило церковное имя Петр. Пенушко — это уменьшительная форма имени Пенко. Оно, в свою очередь, является болгарской производной форма имени Петр, которое в переводе с древнегреческого означает «камень, скала». Одним из святых покровителей имени Петр является христианский святой, один из двенадцати апостолов Иисуса Христа. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Пенушко, со временем получил фамилию Пенушков. О точном месте и времени возникновения фамилии Пенушков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Пенушков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.