Пенушко — это уменьшительная форма имени Пенко. Оно, в свою очередь, является болгарской производной форма имени Петр, которое в переводе с древнегреческого означает «камень, скала». Одним из святых покровителей имени Петр является христианский святой, один из двенадцати апостолов Иисуса Христа. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Пенушко, со временем получил фамилию Пенушков.