Фамилия Пенязькова — женская форма мужской фамилии Пенязьков, которая встречается редко и концентрируется преимущественно в южных регионах России, особенно в Ростовской области и Краснодарском крае. Её основа — слово «пенязь», которое в древнерусском языке означало мелкую монету, деньгу. В этом значении «пенязь» восходит к польскому или западнорусскому «пенязь» (от немецкого Pfennig). Таким образом, прозвище Пенязь могли дать человеку, имевшему дело с деньгами: ростовщику, меняле, сборщику податей или просто бережливому, скуповатому хозяину.

Суффикс -к- в фамилии Пенязькова необычен для русской ономастики. Обычно от прозвища Пенязь образовалась бы фамилия Пенязев или Пенязин (по модели «чей?» — «сын Пенязя»). Форма Пенязьков указывает на более сложную модель: от прозвища Пенязь образовали сначала патроним Пенязько (по украинской или белорусской модели с уменьшительным суффиксом -к-), а уже от него — русскую фамилию Пенязьков. Это типично для фамилий, которые возникли на стыке культур: носитель прозвища Пенязь жил в западнорусских землях, где говорили «Пенязько», а его потомки, переселившись на юг и восток, оформили фамилию по великорусскому образцу.

Встречается и другой вариант происхождения, хотя он менее вероятен. В некоторых говорах «пенязь» могли называть не монету, а человека с невыразительной, «мелкой» внешностью или того, кто постоянно ныл и «пенял» (от глагола «пенять» — упрекать). Но связь с деньгами остаётся главной гипотезой — слишком устойчиво значение «монета» в славянских языках, включая украинский, где «пенязь» до сих пор означает «деньги».

Фамилия не принадлежала дворянству — это типичное крестьянское или мещанское прозвание. В архивных записях XIX века Пенязьковы встречаются среди государственных крестьян и казаков, что объясняет их привязку к Дону и Кубани. А вот вариант Пенязькова — это форма, закреплённая за женщинами; в документах она могла писаться через «а» на конце, что не меняет этимологии.