Петрусь - производная форма имени Петр, распространенная на Украине. Само же имя Петр в переводе с древнегреческого языка означает «камень, скала». Скорее всего, основатель рода Петрусёвых был человеком из простого сословия. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Петрусь, со временем получил фамилию Петрусёва.