Фамилия Телепнев (в старом написании также Телепнёв) происходит от прозвища Телепень. Его основа — глагол «телепаться», то есть «болтаться, мотаться, висеть и качаться». В западных и южных говорах Телепнем называли плотного, вялого человека, а также повесу. Так что фамилия, скорее всего, указывает на характер или внешние особенности предка — не на род занятий, а на то, каким его видели окружающие.

Самые ранние упоминания прозвища встречаются в документах XVI века. В работах С. Б. Веселовского зафиксированы Иов Телепнев, крестьянин, 1564 год, Олонец, и Андрей Тимофеевич Телепнев, 1585 год, Тула. Оба примера показывают, что прозвище бытовало в разных слоях общества — и среди крестьян, и среди служилых людей.

Отдельная ветвь — князья Телепневы-Оболенские. Родоначальником считается Федор Васильевич Телепень Оболенский, живший в конце XV — начале XVI века. От него пошли князья Теленневы (так в старых документах), а позже — и просто Телепневы. Впрочем, по росписи, поданной Телепневыми в Разряд в конце XVII века, они выводили свой род от польского выходца Степана Телепнева. Обе версии сосуществовали, и какая из них ближе к истине, сказать трудно.

В XVII веке Телепневы занимали заметные должности. Ефим Григорьевич Телепнев (1607—1641) был думным дьяком и сидел в Посольском приказе — ведомстве, которое ведало внешними сношениями. Иван Степанович Телепнев стал думным дворянином в 1685 году. Многие представители рода служили стольниками и стряпчими. Род внесли в родословные книги Костромской, Московской, Орловской и Ярославской губерний.

Герб Телепневых — щит, разделенный на четыре части. В первой, на золотом поле, черный орел в короне держит в лапе длинный золотой крест. Во второй, на голубом поле, золотая звезда. В третьей, в красном поле, из облака выходит рука в серебряных латах с мечом. В четвертой, в серебряном поле, олень. Щит покрыт мантией и шапкой, принадлежащими княжескому достоинству.

Если говорить о словообразовании, фамилия построена по самой распространенной русской модели: прозвище Телепень + суффикс принадлежности -ев (после мягкого согласного). То есть Телепнев буквально значит «сын Телепеня». Ударение в фамилии плавает: в старых документах чаще писали Телепнёв, но в современном употреблении закрепился вариант Телепнев.

Прозвище Телепень закрепилось за человеком как наиболее употребительное именование, а со временем легло в основу фамилии. Так потомок человека с этим прозвищем получил фамилию Телепнев.