Фамилия Телепнева образована от прозвища Телепень, которое восходит к глаголу «телепаться» — «болтаться, мотаться, висеть и качаться». В западных и южных говорах Телепнем нередко называли плотного, вялого человека, а также повесу. Таким образом, эта фамилия может указывать на черты характера или особенности внешности предка. В труде С. Б. Веселовского упоминаются: князь Федор Васильевич Телепень Оболенский; от него — князья Телепневы; Иов Телепнева, крестьянин, 1564 г., Олонец; Андрей Тимофеевич Телепнева, 1585 г., Тула. Телепневы — дворянский род, происходящий, по Общему Гербовнику, от князей Телепневых-Оболенских, а по росписи, поданной Телепневыми в разряд в конце XVII века, — от польского выходца Степана Телепнева. Многие Телепневы служили в XVII веке стольниками и стряпчими. Род Телепневых внесён в родословные книги Костромской, Московской, Орловской и Ярославской губерний. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Телепень, со временем получил фамилию Телепнева.

Разбор фамилии стоит начать с прозвищной основы, а не с суффикса, потому что именно прозвище Телепень даёт ключ к пониманию. Суффикс -ев здесь присоединяется к основе на мягкий согласный, что типично для фамилий, образованных от прозвищ с уменьшительно-пренебрежительным оттенком. Глагол «телепаться» в диалектах имел широкий спектр значений: от «висеть и качаться» до «ходить без дела, слоняться». Любопытно, что в одних говорах прозвище закреплялось за медлительным, грузным человеком, а в других — за беспутным гулякой, что делает фамилию ёмкой и многозначной. Не исключено, что в разных ветвях рода прозвище возникло независимо, от разных диалектных значений. Среди ранних упоминаний — крестьянин Иов Телепнева (1564 г., Олонец) и Андрей Тимофеевич Телепнева (1585 г., Тула), что показывает распространение фамилии в разных регионах уже в XVI веке. Отдельная линия — князья Телепневы-Оболенские, где прозвище Телепень носил князь Фёдор Васильевич, известный фаворит Елены Глинской. Его потомки, по одной версии, и стали родоначальниками дворян Телепневых. Однако в конце XVII века сами Телепневы подали в Разряд роспись, где возводили свой род к польскому выходцу Степану Телепневу. Версия с княжеским происхождением выглядит правдоподобнее: она подтверждается Общим Гербовником и тем, что многие Телепневы в XVII веке служили стольниками и стряпчими — должностями, доступными в основном родовитым дворянам. Впрочем, версия о польском предке могла быть сознательной генеалогической легендой, типичной для того времени. Род внесён в родословные книги Костромской, Московской, Орловской и Ярославской губерний, что указывает на широкое расселение дворянской ветви. Таким образом, фамилия Телепнева объединяет две линии: простонародную, от прозвища в крестьянской среде, и аристократическую, восходящую к князьям Оболенским.