Фамилия Телепенко ведет свое начало от прозвища Телепень. Вероятно, оно восходит к глаголу «телепаться» - «болтаться, мотаться, висеть и качаться». В западных и южных говорах Телепнем нередко называли плотного, вялого человека, а также повесу. Соответственно, эта фамилия может указывать на характер или внешние особенности предка. Федор Васильевич Телепень Оболенский; от него — князья Теленневы; Иов Телепнев, крестьянин, 1564 г., Олонец; Андрей Тимофеевич Телепнев, 1585 г., Тула. Так и прозвище Телепень закрепилось за человеком в качестве наиболее употребительного именования, а со временем легло в основу фамилии Телепенко. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Телепень, со временем получил фамилию Телепенко.