Фамилия Целепков — редкая, с прозрачной, но неочевидной основой. Она явно образована от прозвища или мирского имени Целепок. Ключ к пониманию — слово «целепок», которое в юго-западных говорах (украинских, белорусских, смоленских) означало «палка, дубина», а в переносном смысле — «неповоротливый, нерасторопный человек» или, наоборот, «упрямый, как дубина». Такая же семантика у родственных фамилий Целеп, Целепин, Целепковский.

Суффикс -ов указывает на стандартную модель русской фамилии: Целепок — сын Целепка, то есть «чей?» — Целепков. Это фамилия-притяжательное прилагательное, типичная для центральной России, куда могли мигрировать носители прозвища с запада. Если бы фамилия формировалась в украинской среде, она звучала бы как Целепенко, а в белорусской — как Целепкович. Форма Целепков закрепилась именно в великорусском ономастиконе.

Интересная деталь: основа «целеп-» имеет связь с глаголом «цепить» (зацеплять, прицеплять). В некоторых диалектах «целепок» — это крюк или багор, которым цепляют сено или рыбу. Поэтому предок мог быть не просто человеком с прозвищем, а ремесленником, делавшим такие крюки, или рыбаком, пользовавшимся ими. В любом случае, прозвище было «говорящим» и относилось либо к внешности, либо к занятию, либо к характеру.

В дореволюционных списках фамилия почти не встречается, что говорит о её локальном бытовании, скорее всего, в крестьянской среде западных или южных губерний России. Дворянских родов с такой фамилией не зафиксировано. Известных носителей, оставивших след в истории, нет, но это не умаляет её ценности: Целепковы — характерный пример того, как прозвище из народного говора стало наследственным именем, донеся до нас колоритное слово, почти исчезнувшее из живого языка.