Фамилия Удалецкая — это женская форма фамилии Удалецкий, и её разбор стоит начать не с корня, а с модели образования. Она принадлежит к распространённому типу фамилий на -ский/-цкий, которые в русской традиции чаще всего носили дворяне, духовенство или выходцы из западных земель (Речи Посполитой, Украины, Белоруссии). Основа здесь — прозвище или мирское имя Удалец, то есть «смельчак», «храбрец», «ловкий человек». В древнерусском языке слово «удалец» имело ярко выраженную положительную окраску — так называли человека, способного на дерзкий, рискованный поступок, но не безрассудного, а удачливого в своей смелости.

Суффикс -ец в основе указывает на лицо по характерному признаку (ср. «купец», «хитрец», «ловец»). Фамилия образована по типичной для восточнославянской ономастики схеме: прозвище + патронимический суффикс -ский/-цкий, который буквально означал «принадлежащий к роду такого-то». То есть Удалецкий — это «сын Удальца» или «человек из рода Удальцов». Важно понимать, что в отличие от простых фамилий на -ов (Удальцов), форма на -цкий могла указывать на более высокое социальное положение предка: так часто оформляли фамилии шляхта, казацкая старшина и священники, получавшие фамилии по семинарии.

География фамилии Удалецкая (и Удалецкий) достаточно узкая. Она встречается преимущественно на западе России (Брянская, Смоленская области), в Белоруссии и на Украине. Это косвенно подтверждает версию о польско-литовском или южнорусском происхождении: суффикс -цкий особенно характерен для фамилий, возникших на землях бывшей Речи Посполитой. В центральных и северных русских губерниях ту же основу чаще оформляли суффиксом -ов (Удальцов), что даёт хороший материал для сравнения: один корень, но разная социальная и региональная история.

С точки зрения семантики фамилия прозрачна и не требует сложных этимологических гипотез. В словаре древнерусских прозвищ С. Б. Веселовского встречается имя Удалец, которое давали не только за храбрость, но и за удачу в делах или в бою. В народной культуре «удалец» — почти синоним «доброго молодца», поэтому фамилия не содержит ни ироничного, ни уничижительного оттенка. Носительница фамилии Удалецкая может быть уверена: её предок, скорее всего, был человеком заметным, смелым и, возможно, занимал не последнее место в своей общине — будь то казак, мелкий помещик или священник.