Фамилия Воеков — редкий случай, когда прозвище, лёгшее в основу, и сама фамилия почти не расходятся по смыслу. В основе лежит слово «вояка» или «воин», но не в книжном, а в бытовом, народном звучании. Древнерусское «воек» — то же, что «воин», только с простоватым, даже грубоватым оттенком: так могли назвать драчуна, задиру, человека, который любил ввязываться в ссоры, или, наоборот, опытного служилого, ветерана, который не слезал с коня. Суффикс -ов указывает на принадлежность: Воеков — буквально «сын Воека», потомок человека с таким прозвищем.

Фамилия на редкость прозрачна, и альтернативные версии здесь излишни. Иногда её путают с «Войеков» (от «вой» — плач, крик), но это разные корни: Воеков — от глагола «воевать», а не от «выть». В старых документах, например в писцовых книгах XVI–XVII веков, встречаются «Воиновы» и «Войковы», а «Воековы» — более редкая, локальная форма, закрепившаяся, вероятно, в северных и центральных уездах России, где цокающее произношение («воек» вместо «воин») было в ходу.

По модели образования фамилия архаична: она не от крестильного имени (как Иванов), а от прозвища, причём такого, которое почти не давало социального разнообразия. Предок Воековых с большой вероятностью был либо рядовым служилым человеком (стрельцом, казаком, пушкарём), либо — если прозвище дали за характер — крестьянином или посадским, известным своей неуживчивостью. Дворянский род Воековых в истории не засвидетельствован, в отличие от однофамильцев Войековых, так что фамилия осталась преимущественно крестьянской или мещанской.

Сегодня Воековы встречаются нечасто, в основном в европейской части России. Фамилия не обросла легендами и не породила известных династий, что как раз и говорит о её подлинности: она не переделывалась в канцеляриях, а дошла до нас в том виде, в каком её записали за пращуром-воякой.